在這篇文章中，我們將手把手教你如何修改現(xiàn)有的RigidBodyTree對(duì)象，包括替換關(guān)節(jié)、機(jī)構(gòu)和子樹。 1. 將示例機(jī)器人加載為RigidBodyTree對(duì)象 首先，在命令行鍵入"load "，將

在這篇文章中，我們將手把手教你如何修改現(xiàn)有的RigidBodyTree對(duì)象，包括替換關(guān)節(jié)、機(jī)構(gòu)和子樹。

1. 將示例機(jī)器人加載為RigidBodyTree對(duì)象

首先，在命令行鍵入"load "，將示例機(jī)器人加載為RigidBodyTree對(duì)象。

2. 使用showdetails查看Puma機(jī)器人的詳細(xì)信息

接下來，使用命令行鍵入"showdetails(puma1)"，查看Puma機(jī)器人的詳細(xì)信息。

3. 獲取一個(gè)特定的主體來檢查屬性

您可以獲取一個(gè)特定的主體來檢查其屬性。例如，命令行輸入：body3 getBody(puma1,'L3'); childBody {1};

4. 復(fù)制一個(gè)特定的主體

如果需要，在命令行鍵入"body3Copy copy(body3);"，可以復(fù)制一個(gè)特定的主體。

5. 更換L3閥體上的接頭

要更換L3閥體上的接頭，您需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)新的關(guān)節(jié)對(duì)象并使用replaceJoint函數(shù)。確保下游的身體幾何形狀不受影響。如果需要定義主體之間的轉(zhuǎn)換，而不是使用默認(rèn)的標(biāo)識(shí)矩陣，則調(diào)用setFixedTransform函數(shù)。例如，命令行鍵入："newJoint ('prismatic'); replaceJoint(puma1,'L3',newJoint); showdetails(puma1)"

6. 刪除整個(gè)body并使用removeBody獲得結(jié)果子樹

要?jiǎng)h除整個(gè)body并使用removeBody函數(shù)獲取結(jié)果子樹，可以執(zhí)行如下命令："subtree removeBody(puma1,'L4')"。這樣，removedbody將包含在子樹中。

7. 移除修改后的L3閥體

為了移除修改后的L3閥體，您可以將原始復(fù)制的L3正文添加到L2正文，并返回子樹。這樣，機(jī)器人模型保持不變。使用showdetails函數(shù)查看詳細(xì)的比較。命令行鍵入："removeBody(puma1,'L3'); addBody(puma1,body3Copy,'L2'); addSubtree(puma1,'L3',subtree); showdetails(puma1)"。

通過以上步驟，您可以輕松地修改機(jī)器人的剛體樹模型，以滿足特定需求。