在使用KUKA機器人進行模擬仿真時，為機器人加上管線包可以更好地模擬現場的工作情況，避免機器人出現不必要的干涉現象。下面將介紹在PDPS軟件中如何給KUKA機器人添加管線包。 整合機器人和管線包數據

在使用KUKA機器人進行模擬仿真時，為機器人加上管線包可以更好地模擬現場的工作情況，避免機器人出現不必要的干涉現象。下面將介紹在PDPS軟件中如何給KUKA機器人添加管線包。

整合機器人和管線包數據

在使用機器人仿真時，通常會發(fā)現機器人和管線包是兩個分開的數據，我們需要將它們進行處理并整合在一起使用。

首先，獲取KUKA機器人以及對應機器人型號的管線包。在PD或PS資源節(jié)點中新建一個名為“EquipmentPrototype”的復合節(jié)點。為了區(qū)分不同的機器人，可以將“EquipmentPrototype”的名稱修改為相應機器人的名字加上EP。

將需要處理的機器人和該機器人型號對應的管線包拖入“EquipmentPrototype”節(jié)點中。

編輯模型范圍

在PDPS軟件中將“EquipmentPrototype”從資源庫中拖出來，并點擊它。然后點擊“Set Modeling Scope”命令，進入可編輯狀態(tài)。

使用移動命令將管線包和機器人按實際情況組合在一起。將管線包移動到機器人的第6軸上。再使用“Attach”命令將管線包附加到機器人的第5軸（k5）上。

動作編輯

點擊“EquipmentPrototype”，再點擊“Kinematics Editor”命令，進入動作編輯模式。在“Kinematics Editor”命令窗口下，使用“Create Link”命令創(chuàng)建兩個空link。

將這兩個空link連接起來，創(chuàng)建任意一個動作。

在“Kinematics Editor”命令窗口下找到“coupl_j4”連接線，點擊它。接著點擊“Joint Dependency”命令，打開“Joint Dependency”命令窗口。

在“Joint Dependency”命令窗口中，選擇Coupling，展開Leading Joint選項，選擇“機器人：j4”，點擊Apply確認。

分別找到“coupl_j5”和“coupl_j6”連接線，重復上述操作，將機器人和管線包鏈接在一起。

完成以上操作后，關閉“Kinematics Editor”命令窗口。點擊機器人，在右鍵菜單中選擇“Joint Jog”命令窗口。選擇機器人的j4、j5和j6進行動作，觀察機器人和管線包一起運動，表示機器人和管線包已經成功添加。

保存裝配

最后，讓機器人回到HOME狀態(tài)。選擇EquipmentPrototype，點擊“End Modeling”命令，將裝配好的機器人保存出來即可。