在進行機器人編程時，NAOqi提供了三種主要的編程調(diào)用方法。分別是正常調(diào)用、并行調(diào)用以及事件調(diào)用。這些方法在實踐中各有特點，適用于不同的編程需求和場景。 正常（順序）調(diào)用正常調(diào)用是一種阻塞式的調(diào)用方式

在進行機器人編程時，NAOqi提供了三種主要的編程調(diào)用方法。分別是正常調(diào)用、并行調(diào)用以及事件調(diào)用。這些方法在實踐中各有特點，適用于不同的編程需求和場景。

正常（順序）調(diào)用

正常調(diào)用是一種阻塞式的調(diào)用方式，即下一個指令必須在前一個調(diào)用結(jié)束后才能執(zhí)行。在調(diào)用過程中可能會引發(fā)異常，因此建議將調(diào)用封裝在一個"Try catch block"中進行處理。與并行調(diào)用不同的是，正常調(diào)用可以有返回值，方便程序獲取操作結(jié)果。

并行調(diào)用

并行調(diào)用是一種非阻塞式的調(diào)用方式，允許多個指令同時執(zhí)行。雖然并行調(diào)用也可能引發(fā)異常，但用戶無法捕捉運行時異常。與正常調(diào)用不同，并行調(diào)用沒有返回值，適用于需要同時處理多個任務(wù)的情況。

事件調(diào)用

除了以上兩種基本調(diào)用方式外，NAOqi還支持事件調(diào)用。用戶可以創(chuàng)建事件回調(diào)，例如位置、識別、傳感器數(shù)據(jù)等。默認(rèn)情況下，事件回調(diào)會在50ms內(nèi)并行執(zhí)行，并要求注意執(zhí)行時間和臨界區(qū)。若用戶自定義的回調(diào)需要超過50ms的執(zhí)行時間，則需要調(diào)整事件時間策略以確保程序正常運行。

分布式樹及信息交流

在實時應(yīng)用程序中，可以采用不同的結(jié)構(gòu)來組織代碼，如獨立可執(zhí)行檔、機器人樹、進程樹或模塊樹等。無論選擇何種結(jié)構(gòu)，調(diào)用方法都是一樣的。通過IP地址和端口連接不同的可執(zhí)行檔，可以像使用本地方法一樣調(diào)用其API方法。NAOqi提供了快速直接調(diào)用（LPC）和遠(yuǎn)程調(diào)用（RPC）兩種選擇，使分布式編程更加靈活高效。

遠(yuǎn)程模塊及本地模塊

在NAOqi編程中，模塊可以在本地或遠(yuǎn)程運行。通過任一IDE（如Visual Studio、Eclipse等）進行調(diào)試，連接至機器人可執(zhí)行檔的方式與使用本地庫相同。使用Cmake可以更改編譯選項，為目標(biāo)平臺和編譯器進行優(yōu)化，提高程序性能和穩(wěn)定性。通過遠(yuǎn)程模塊和本地模塊的運行，實現(xiàn)了更加靈活多樣的編程調(diào)用方式，滿足不同需求下的編程要求。

通過對NAOqi編程方法的深入理解和靈活運用，可以更好地完成機器人編程任務(wù)，提高編程效率和代碼質(zhì)量。無論是選擇正常調(diào)用、并行調(diào)用還是事件調(diào)用，以及分布式調(diào)用方式，都能使機器人程序更加智能、高效。