位置算法增量算法速度算法的意義和缺點(diǎn)？缺點(diǎn):每次來(lái)作為輸出均與過(guò)去的狀態(tài)無(wú)關(guān),可以計(jì)算時(shí)要對(duì)e(k)接受累加,計(jì)算機(jī)運(yùn)算工作量大。(2)數(shù)字PID增量型控制算法:執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須的是完全控制量的增量增量式

位置算法增量算法速度算法的意義和缺點(diǎn)？

缺點(diǎn):每次來(lái)作為輸出均與過(guò)去的狀態(tài)無(wú)關(guān),可以計(jì)算時(shí)要對(duì)e(k)接受累加,計(jì)算機(jī)運(yùn)算工作量大。

(2)數(shù)字PID增量型控制算法:執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須的是完全控制量的增量

增量式pid和位置式pid相比各有什么優(yōu)缺點(diǎn)？

（1）數(shù)字PID位置型控制算法：

導(dǎo)致計(jì)算機(jī)輸出的u(k)可然后完全控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如閥門(mén)），u(k)的值和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置（如閥門(mén)開(kāi)度）是對(duì)應(yīng)規(guī)則的，所以正常情況稱(chēng)該公式為位置式PID控制算法。

缺點(diǎn)：每次輸出低均與過(guò)去的狀態(tài)或者，計(jì)算時(shí)要對(duì)e(k)參與累加，計(jì)算機(jī)運(yùn)算工作量大。

（2）數(shù)字PID增量型控制算法：

執(zhí)行機(jī)構(gòu)必須的是操縱量的增量（的或驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)）時(shí)，數(shù)字控制器的輸出只不過(guò)是再控制量的增量，該公式一般稱(chēng)增量式PID控制算法。

優(yōu)點(diǎn)：①誤動(dòng)作時(shí)影響小，必要時(shí)可用邏輯判斷的方法去掉后數(shù)據(jù)。

②手動(dòng)/自動(dòng)切換到時(shí)沖擊小，便于實(shí)現(xiàn)方法無(wú)擾動(dòng)快速切換。當(dāng)計(jì)算機(jī)故障時(shí)，仍能達(dá)到原值。

③算式中不要累加。

缺點(diǎn)：積分截?cái)嘈?yīng)大，有穩(wěn)態(tài)誤差；瀉出的影響大。

pid離散化公式？

特征轉(zhuǎn)換公式：△u(k)u(k)-u(k-1)；△u(k)Kp[e(k)-e(k-1)]Kie(k)Kd[e(k)-2e(k-1)e(k-2)]；初步這個(gè)可以擴(kuò)寫(xiě)成；△u(k)Ae(k)-Be(k-1)Ce(k-2)。

“PID算法”在過(guò)程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）接受操縱的PID控制器（亦稱(chēng)PID調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用到眾多應(yīng)用廣泛的一種自動(dòng)啟動(dòng)控制器。

它具高原理簡(jiǎn)單啊，很易實(shí)現(xiàn)方法，適用面廣，再控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定都很簡(jiǎn)單的等優(yōu)點(diǎn)；并且在理論上可以不可證明，相對(duì)于過(guò)程控制的是是對(duì)象──“一階反應(yīng)滯后純明顯滯后”與“二階明顯滯后純反應(yīng)滯后”的控制對(duì)象，PID控制器是一種最優(yōu)再控制。

PID適當(dāng)調(diào)節(jié)規(guī)律是后系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)水平校正的一種快速有效方法，它的參數(shù)整定方便簡(jiǎn)潔，結(jié)構(gòu)變化靈活自如（PI、PD、…）。控制點(diǎn)乾坤二卦三種也很簡(jiǎn)單點(diǎn)PID控制算法，四個(gè)是：增量式算法，位置式算法，微分你先行。這三種PID算法雖說(shuō)很簡(jiǎn)單，但都有各自的特點(diǎn)，基本上能滿(mǎn)足的條件就像控制的大多數(shù)要求。

增量式pid公式是什么？

PID的增量型公式：

PIDUkKP*【E(k)-E(k-1)】KI*E(k)KD*【E(k)-2E(k-1)E(k-2)】

PID算法具體詳細(xì)分兩種：一種是位置式的，一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過(guò)去的所有狀態(tài)關(guān)聯(lián)，計(jì)算時(shí)要對(duì)e（每當(dāng)?shù)目刂普`差）參與累加，這個(gè)計(jì)算量相當(dāng)大，而肯定沒(méi)有必要。不過(guò)小車(chē)的PID控制器的輸出并不是什么的確數(shù)值，只不過(guò)是一個(gè)△，代表增多少，減多少。當(dāng)然了，實(shí)際增量PID算法，隔一段時(shí)間輸出來(lái)是PWM要提升多少或者大小改變多少，而不是PWM的不好算值。所以才清楚增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系統(tǒng)擺桿（輥）反饋信息的位置信號(hào)利用離線(xiàn)再控制。收線(xiàn)控制采用實(shí)時(shí)計(jì)算的求實(shí)際卷徑值，按照卷徑的變化修正PID前饋控制量，這個(gè)可以使整個(gè)系統(tǒng)清楚、穩(wěn)定運(yùn)行。

PID系統(tǒng)特點(diǎn)：

1、主驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度是可以按照電位器來(lái)再控制，把S350可以設(shè)置為SVC開(kāi)環(huán)矢量控制，將設(shè)計(jì)模擬輸出端子FM修改為運(yùn)行頻率，使推導(dǎo)收卷用變頻器的主速度。

2、收卷用S350變頻器的主速度不知從何而來(lái)放卷（主驅(qū)動(dòng)）的模擬輸出端口。擺桿電位器模擬量