機(jī)器人的執(zhí)行器有哪些？機(jī)器人控制器充當(dāng)工業(yè)機(jī)器人之一核心的零部件之一，對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在那會(huì)影響著機(jī)器人的發(fā)展。正確的機(jī)器人控制器有：控制器2.單片機(jī)控制器3.電腦主機(jī)CPU控制器機(jī)器

機(jī)器人的執(zhí)行器有哪些？

機(jī)器人控制器充當(dāng)工業(yè)機(jī)器人之一核心的零部件之一，對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在那會(huì)影響著機(jī)器人的發(fā)展。

正確的機(jī)器人控制器有：

控制器

2.單片機(jī)控制器

3.電腦主機(jī)CPU控制器

機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能有：

1.操縱機(jī)械臂末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)位置（即再控制末端執(zhí)行器在的點(diǎn)和移動(dòng)路徑）；

2.完全控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)（即控制相距不遠(yuǎn)兩個(gè)活動(dòng)構(gòu)件的低些位置）；

3.控制運(yùn)動(dòng)速度（即操縱末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)位置隨時(shí)間變化的規(guī)律）；

4.再控制運(yùn)動(dòng)加速度（即壓制末端執(zhí)行器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的速度變化）；

5.完全控制機(jī)械臂中各動(dòng)力關(guān)節(jié)的輸出低轉(zhuǎn)矩：（即控制對(duì)操作對(duì)象壓力的作用力）；

6.必須具備操作方便的人機(jī)交互功能，機(jī)器人按照記憶和再現(xiàn)來(lái)完成相關(guān)規(guī)定的任務(wù)；

7.使機(jī)器人對(duì)外部環(huán)境有檢測(cè)和感覺功能。工業(yè)機(jī)器人不配備視覺、力覺、觸覺等傳感器通過(guò)測(cè)量、識(shí)別，確認(rèn)作業(yè)條件的變化。

機(jī)器人的控制系統(tǒng)，就普通人體的大腦，是機(jī)器人的核心組成部分。

關(guān)于機(jī)器人的控制系統(tǒng)有哪些歸類呢？

機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制可分集中在一起控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)及分散控制系統(tǒng)，下面為大家詳細(xì)講下這些系統(tǒng)。

跪求機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類：

1、聚集控制系統(tǒng)：

用一臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)方法完全操縱功能，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，但實(shí)時(shí)性差，沒法擴(kuò)展，在早期的機(jī)器人古書里需要這種結(jié)構(gòu)。

基于PC的分散控制系統(tǒng)里，利用現(xiàn)有了PC資源開放性的特點(diǎn)，這個(gè)可以基于非常好的開放性：功能不同壓制卡，傳感器設(shè)備等都這個(gè)可以實(shí)際標(biāo)準(zhǔn)PCI插槽或是從標(biāo)準(zhǔn)串口、并口獨(dú)立顯卡到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易被實(shí)現(xiàn)程序系統(tǒng)的最優(yōu)完全控制，立體性與協(xié)調(diào)性好些，基于PC的系統(tǒng)硬件擴(kuò)充卡相對(duì)更方便。

2、主從控制系統(tǒng)：

按結(jié)構(gòu)主、從兩級(jí)處理器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。

主CPU利用管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自確定診斷等：從CPU實(shí)現(xiàn)方法所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作控制。主從壓制系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于放牧高精度、高速度完全控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性相對(duì)差，維修困難。

3、收攏控制系統(tǒng)：

按系統(tǒng)的性質(zhì)和將系統(tǒng)操縱分成幾個(gè)模塊，每一個(gè)模塊各有完全不同的控制任務(wù)和控制策略，各模式之間也可以是主從關(guān)系，也可以是平等關(guān)系。

這種實(shí)時(shí)性好，也易利用高速、高精度控制，易于擴(kuò)展，可實(shí)現(xiàn)方法智能控制，是目前流行的，系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險(xiǎn)性降底，常規(guī)多處理器的聚集起來(lái)完全控制，利于增強(qiáng)系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，增強(qiáng)系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。

CTS與TPS結(jié)構(gòu)的位置傳感器有什么區(qū)別？

位置傳感器可利用檢測(cè)檢測(cè)位置，思想活動(dòng)某種狀態(tài)的開關(guān)，和位移傳感器完全不同，位置傳感器有接觸式和將近式兩種。

接近式傳感器的觸頭由兩個(gè)物體所接觸被擠壓而動(dòng)作，最常見的有行程開關(guān)、二維矩陣式位置傳感器等。行程開關(guān)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作靠譜、價(jià)格低廉。當(dāng)某個(gè)物體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，見到過(guò)行程開關(guān)時(shí)，其內(nèi)部觸頭會(huì)動(dòng)作，最終達(dá)到能夠完成操縱，如在加工中心的X、Y、Z軸方向右端共有裝有行程開關(guān)，則可以不操縱移動(dòng)范圍。二維矩陣式位置傳感器安裝于機(jī)械手掌內(nèi)側(cè)，主要是用于檢測(cè)檢測(cè)自身與某個(gè)物體的接觸位置。接近開關(guān)是指當(dāng)物體不如接近到設(shè)定好距離時(shí)就可以能發(fā)出“動(dòng)作”信號(hào)的開關(guān)按鈕，它不需和物體就所接觸。接近開關(guān)有很多種類，主要有電磁式、電子科技式、差動(dòng)變壓器式、電渦流式、電容式、干簧管、霍爾式等。接近開關(guān)在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用主要注意是刀架選刀控制、工作臺(tái)行程控制、油缸及汽缸活塞行程完全控制等?；魻杺鞲衅魇抢没魻柆F(xiàn)象加工成的傳感器。將鍺等半導(dǎo)體橫放磁場(chǎng)中，在一個(gè)方向通以電流時(shí)，則在直角的方向上會(huì)又出現(xiàn)電位差，這那是奧斯特現(xiàn)象。將小磁體單獨(dú)計(jì)算在運(yùn)動(dòng)部件上，當(dāng)部件接近霍爾元件時(shí)，便出現(xiàn)霍爾現(xiàn)象，進(jìn)而推測(cè)物體如何確定搞到位。位置傳感器為了測(cè)量機(jī)器人自身位置的傳感器。位置傳感器可統(tǒng)稱兩種，直線位移傳感器和角位移傳感器。位置傳感器（positionsensor），能感受被測(cè)物的位置并轉(zhuǎn)換的成后用輸出信號(hào)的傳感器。它能感受到被測(cè)物的位置并轉(zhuǎn)換的成后用輸出信號(hào)的傳感器。