pid控制算法中pid分別代表什么 溫度PID怎樣調(diào)這三個(gè)參數(shù)?
溫度PID怎樣調(diào)這三個(gè)參數(shù)?象常規(guī)的是爵跡三比例法并且PID控制器參數(shù)的整定,步驟追加:(1)簡單預(yù)選擇一個(gè)加上短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;(2)僅參加比例操縱環(huán)節(jié),待到系統(tǒng)對再輸入的階躍做出反應(yīng)再次出現(xiàn)
溫度PID怎樣調(diào)這三個(gè)參數(shù)?
象常規(guī)的是爵跡三比例法并且PID控制器參數(shù)的整定,步驟追加:
(1)簡單預(yù)選擇一個(gè)加上短的采樣周期讓系統(tǒng)工作;
(2)僅參加比例操縱環(huán)節(jié),待到系統(tǒng)對再輸入的階躍做出反應(yīng)再次出現(xiàn)爵跡三振蕩,記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期;
(3)在一定會的控制度下實(shí)際公式計(jì)算我得到PID控制器的參數(shù)。
在換算調(diào)試中,不能先大致修改一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值,然后把據(jù)調(diào)節(jié)平衡效果如何修改。
對此溫度系統(tǒng):P(%)20--60,I(分)3--10,D(分)0.5--3
對此流量系統(tǒng):P(%)40--100,I(分)0.1--1
這對壓力系統(tǒng):P(%)30--70,I(分)0.4--3
對于液位系統(tǒng):P(%)20--80,I(分)1--5
象步驟:
a.確認(rèn)比例增益P
考慮比例增益P時(shí),簡單能去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng),就像是令Ti0、Td0,使PID為純比例調(diào)節(jié)。然后輸入設(shè)定好為系統(tǒng)容許的最大值(參考上面經(jīng)驗(yàn)值)的60%~70%,由0逐漸地必然增加比例增益P,直到最后系統(tǒng)會出現(xiàn)振蕩;再反過來,從此時(shí)的比例增益P漸漸地越小,直到最后系統(tǒng)振蕩迅速消失,記錄信息此時(shí)的比例增益P,設(shè)定好PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P軟件調(diào)試能夠完成。
b.考慮積分時(shí)間常數(shù)Ti
比例增益P可以確定后,設(shè)定一個(gè)較小的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值,接著慢慢的會增大Ti,轉(zhuǎn)眼間系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后在這樣的話,漸漸加大Ti,直至系統(tǒng)振蕩消失不見。資料記錄此時(shí)的Ti,去設(shè)置PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti設(shè)置參數(shù)結(jié)束。
c.確認(rèn)微分時(shí)間常數(shù)Td
微分時(shí)間常數(shù)Td像是不用什么設(shè)定好,為0再試一下。若要設(shè)定好,與確定P和Ti的方法相同,取不振蕩時(shí)的30%。
d.系統(tǒng)額定負(fù)載、帶載聯(lián)調(diào),再對PID參數(shù)參與微調(diào),直至不滿足要求。
參數(shù)整定找適宜,你從小到大順序查
接著比例后積分,到最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁,比例度盤要可以放大
曲線懸浮繞大灣,比例度盤往小扳
曲線明顯脫離快回復(fù)慢,積分時(shí)間往逐漸下降:
曲線能量的波動(dòng)周期長,積分時(shí)間再改裝
曲線振蕩頻率快,先把微分降過去
動(dòng)差大來波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)高度降低
理想曲線兩個(gè)波,先降后升4比1
看那二調(diào)多講,調(diào)節(jié)質(zhì)量肯定不會低
PID調(diào)參的實(shí)用方法和經(jīng)驗(yàn)有哪些?
是需要,感謝您的回復(fù)。
是對PID參數(shù)整定的實(shí)用點(diǎn)方法和經(jīng)驗(yàn),我秉承以人為本一步一個(gè)腳印,精益求精的的原則,這不但可以參照于怎么學(xué)習(xí)PID控制,也區(qū)分于學(xué)其他技術(shù)。說一些求實(shí)際的方法和經(jīng)驗(yàn),總之是在日常洗護(hù)操作中積累的技能,大多數(shù)人所接觸后很有可能會遇到了一些情況,后再據(jù)自己的經(jīng)驗(yàn)身形靈活一次性處理。
經(jīng)驗(yàn)一:
PID參數(shù)整定需要再注意自身建議使用的場合和背景,最好別脫離實(shí)際。導(dǎo)致完全控制對象的不同,同一種PID控制方法在完全不同情況下可能會會完全有所不同。要想快速、詳細(xì)、穩(wěn)定啊地進(jìn)行調(diào)節(jié)平衡,就需要努力再努力知道一點(diǎn)完全控制對象的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理。盲目的相信調(diào)試而不是功虧一簣的。這是四軸PID控制中具體方法的經(jīng)驗(yàn)。具體參考它,您可以找到在變動(dòng)參數(shù)方面要多少經(jīng)驗(yàn)。
1.積分時(shí)間價(jià)值最大化。
2.游戲窗口化微分時(shí)間。
3.改變尺度,不能找到起點(diǎn),就像前面的比例和積分規(guī)則一樣。
4.增強(qiáng)微分時(shí)間停止振蕩,接著變動(dòng)尺度到更小的尺度,使振蕩再度發(fā)生,提升微分時(shí)間,使振蕩再度再繼續(xù),以便來回你的操作,直到微分時(shí)間增加,但振蕩肯定不能停止下來,以額外微分時(shí)間的最適合值,此時(shí),調(diào)整。
擴(kuò)大到更大的范圍,等他振蕩突然停止。
5.將積分時(shí)間決定到與微分時(shí)間相同的值不是問題。如果不是振蕩再次不可能發(fā)生,積分時(shí)間將提高,等到振蕩開始。
經(jīng)驗(yàn)二:
有一些主流的調(diào)優(yōu)方法。其目的僅僅為了使參數(shù)獲取更方便啊,完全控制更穩(wěn)定,并降低對經(jīng)驗(yàn)的依賴(但無論是理論怎么數(shù)字化技術(shù),都會有人的經(jīng)驗(yàn)被混和在其中)。
1.如果沒有確立了控制對象的模型(要是系統(tǒng)在非線性情況下不未知模型,則對系統(tǒng)接受辨識),我們可以不根據(jù)傳遞函數(shù)和響應(yīng)曲線的零極點(diǎn)圖來可以計(jì)算像的參數(shù)。適度地的、比較穩(wěn)定的參數(shù)仍需并且試驗(yàn)。許多時(shí)候,這個(gè)值可以在理論上不使用,但在實(shí)踐中并也不是最后一個(gè)。
2.依靠人工智能算法(遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法)能得到最優(yōu)方案參數(shù)。
3.但,這些方法基本都仍只在在理論上,在實(shí)踐中應(yīng)用較少。悠久的傳統(tǒng)的經(jīng)驗(yàn)不斷試錯(cuò)法在PID控制中依舊全部土地非常重要的地位,又是目前應(yīng)用最廣泛、最常用的一種方法。
經(jīng)驗(yàn)三:
各種旋轉(zhuǎn)大都以其基本原理為基礎(chǔ)的。所以,如果不是您熟得不能再熟PID的基本原理,因此都能夠熟練地能操作常規(guī)變量,這樣您就可以于此身形靈活地處理不負(fù)責(zé)的程序。在互聯(lián)網(wǎng)上有一個(gè)流行的PID口訣,也一并附上。希望能給大家?guī)韼椭?/p>
說到PID的實(shí)踐方法和經(jīng)驗(yàn),但是扎實(shí)的理論知識和精巧細(xì)致的實(shí)踐操作,緊接著時(shí)間的推移,再產(chǎn)生了一套自己的方法。無論我們可以使用某種方法另外參考或一一一路探索,我們都前提是將其應(yīng)用方法于適度的場景中,以達(dá)到可以事半功倍的效果。
謝謝支持。