串聯(lián)機(jī)器人用途？串行機(jī)器人概述串聯(lián)機(jī)器人是一種開放式運(yùn)動鏈機(jī)器人，由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。驅(qū)動器用來驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動，從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使終端焊槍達(dá)到合適的位置和姿態(tài)。并聯(lián)

串聯(lián)機(jī)器人用途？

串行機(jī)器人概述

串聯(lián)機(jī)器人是一種開放式運(yùn)動鏈機(jī)器人，由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。驅(qū)動器用來驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動，從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使終端焊槍達(dá)到合適的位置和姿態(tài)。

并聯(lián)機(jī)器人和串聯(lián)機(jī)器人的區(qū)別

一.不同的結(jié)構(gòu)

1.串聯(lián)機(jī)器人:由帶有剛性桿的關(guān)節(jié)連接。除了兩端的桿只能連接到前面或后面，每個桿都通過接頭連接到前面和后面的桿。

2.并聯(lián)機(jī)器人:動平臺和定平臺由至少兩個獨(dú)立的運(yùn)動鏈連接，機(jī)構(gòu)有兩個或兩個以上自由度，并聯(lián)驅(qū)動。

第二，特點(diǎn)不同

1.串聯(lián)機(jī)器人:需要一個減速器；驅(qū)動功率不同，電機(jī)型號不同；電機(jī)采用運(yùn)動結(jié)構(gòu)，慣性大；正解簡單，逆解復(fù)雜。

2.并聯(lián)機(jī)器人:不需要減速器，成本相對較低；所有驅(qū)動力都一樣，產(chǎn)品容易生產(chǎn)；電機(jī)位于框架內(nèi)，慣性??；逆解簡單且易于實(shí)時控制。

第三，申請情況不同

1.串聯(lián)機(jī)器人:在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用，比如各種機(jī)床，裝配車間。

2.并聯(lián)機(jī)器人:主要應(yīng)用于精密、緊湊的應(yīng)用場合，比賽重點(diǎn)是速度、重復(fù)定位精度和動態(tài)性能。

機(jī)器人不同關(guān)節(jié)軸之間的運(yùn)動如何實(shí)現(xiàn)快速切換？

機(jī)器人不同關(guān)節(jié)軸之間快速切換運(yùn)動的方法如下

1坐標(biāo)系切換鍵:將機(jī)器人坐標(biāo)系切換到關(guān)節(jié)坐標(biāo)系；2示教裝置的安全開關(guān):接通機(jī)器人伺服系統(tǒng)的電源；3速度調(diào)節(jié)鍵:調(diào)節(jié)操作機(jī)器人的操作速度；3軸組操作鍵:123456。每個軸朝正反方向旋轉(zhuǎn)。

什么坐標(biāo)型機(jī)器人的位置精度高，但占地面積大？

1)笛卡爾坐標(biāo)/笛卡爾坐標(biāo)/臺式(3P)

這種機(jī)器人由三個線性關(guān)節(jié)組成，用于確定末端機(jī)械手的位置，通常還有額外的道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定末端機(jī)械手的姿態(tài)。這個機(jī)器人在X、Y、Z軸上的運(yùn)動是獨(dú)立的，運(yùn)動方程可以獨(dú)立處理，方程是線性的。

因此，很容易用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)；可以兩端支撐，對于給定的結(jié)構(gòu)長度，具有最大的剛性:其精度和位置分辨率不隨工作場所變化，容易達(dá)到高精度。但其工作范圍小，手臂同時向相反方向收縮和伸展，妨礙工作，而且占地面積大，運(yùn)動速度低，密封性能差。

2)圓柱坐標(biāo)類型(R3P)

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個平面關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成，以確定部件的位置，然后再用一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角度，工作范圍可以擴(kuò)大，計(jì)算簡單；直線部分可以用液壓驅(qū)動，可以輸出大功率；可以延伸到腔機(jī)內(nèi)。然而，它的手臂能到達(dá)的空間有限，無法到達(dá)靠近立柱或靠近地面的空間；直線驅(qū)動部分難以密封防塵；后臂工作時，臂的后端會碰到工作范圍內(nèi)的其他物體。

3)球面坐標(biāo)型(2RP)

16球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，用一個平面關(guān)節(jié)和兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定零件的位置，再用一個附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定零件的姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，靠近中心支撐的工作范圍大，兩個旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置易于密封，覆蓋工作空間大。但是坐標(biāo)復(fù)雜，控制困難，直線驅(qū)動裝置還存在密封和工作死區(qū)的問題。

4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R)

關(guān)節(jié)型機(jī)器人的關(guān)節(jié)都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見的結(jié)構(gòu)。

5)平面接合型

這種機(jī)器人可以看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人的特例，只有平行的肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸共面。