abb機器人示教器如何修改位置數(shù)值？ABB機器人可以使用示教器編程，點位調(diào)整可以通過試教的，或者修改點位坐標的方法。 程序運行速度是控制器的CPU決定，沒辦法調(diào)整。機器人的執(zhí)行器有哪些？機器人控制器作

abb機器人示教器如何修改位置數(shù)值？

ABB機器人可以使用示教器編程，點位調(diào)整可以通過試教的，或者修改點位坐標的方法。 程序運行速度是控制器的CPU決定，沒辦法調(diào)整。

機器人的執(zhí)行器有哪些？

機器人控制器作為工業(yè)機器人最為核心的零部件之一，對機器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著機器人的發(fā)展。

常用的機器人控制器有：

1. PLC控制器

2.單片機控制器

3.電腦主機CPU控制器

機器人控制系統(tǒng)的基本功能有：

　　1.控制機械臂末端執(zhí)行器的運動位置（即控制末端執(zhí)行器經(jīng)過的點和移動路徑）；

　　2.控制機械臂的運動姿態(tài)（即控制相鄰兩個活動構件的相對位置）；

　　3.控制運動速度（即控制末端執(zhí)行器運動位置隨時間變化的規(guī)律）；

　　4.控制運動加速度（即控制末端執(zhí)行器在運動過程中的速度變化）；

　　5.控制機械臂中各動力關節(jié)的輸出轉矩：（即控制對操作對象施加的作用力）；

　　6.具備操作方便的人機交互功能，機器人通過記憶和再現(xiàn)來完成規(guī)定的任務；

　　7.使機器人對外部環(huán)境有檢測和感覺功能。工業(yè)機器人配備視覺、力覺、觸覺等傳感器進行測量、識別，判斷作業(yè)條件的變化。

機器人的控制系統(tǒng)，就相當于人體的大腦，是機器人的核心組成部分。

關于機器人的控制系統(tǒng)有哪些分類呢？

機器人控制系統(tǒng)按其控制可分集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)及分散控制系統(tǒng)，下面為大家詳細講講這些系統(tǒng)。

　　關于機器人控制系統(tǒng)的分類：

1、集中控制系統(tǒng)：

用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結構簡單，成本低，但實時性差，難以擴展，在早期的機器人中常采用這種結構。

基于PC的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡，傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統(tǒng)中。集中式控制系統(tǒng)的優(yōu)點是：硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。

2、主從控制系統(tǒng)：

采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。

主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等：從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。主從控制系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。

3、分散控制系統(tǒng)：

按系統(tǒng)的性質和將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系。

這種實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的，系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應時間。