什么是硬件在環(huán)仿真呢？幾乎所有的汽車公司都有硬件在環(huán)，其中大多數(shù)使用dSPACE或ETAS設(shè)備。硬件在環(huán)是為了測試控制器，所以這也取決于你是學(xué)習(xí)發(fā)動機(jī)機(jī)械設(shè)計還是EMS開發(fā)。如果是EMS，則最好是在循

什么是硬件在環(huán)仿真呢？

幾乎所有的汽車公司都有硬件在環(huán)，其中大多數(shù)使用dSPACE或ETAS設(shè)備。硬件在環(huán)是為了測試控制器，所以這也取決于你是學(xué)習(xí)發(fā)動機(jī)機(jī)械設(shè)計還是EMS開發(fā)。如果是EMS，則最好是在循環(huán)后掌握硬件。

快速原型和硬件在環(huán)的區(qū)別？

快速原型是控制器快速原型的縮寫。顧名思義，它是Simulink算法控制器功能的快速實現(xiàn)。一般來說，可以通過工控機(jī)快速實現(xiàn)控制算法，無需配置和設(shè)置代碼生成的控制算法。然后利用工控機(jī)控制器與被控對象連接形成閉環(huán)，實現(xiàn)對實際被控對象的控制算法驗證或參數(shù)調(diào)整。

回路中的硬件是測試控制器的一部分。在實現(xiàn)了控制器的軟硬件集成后，不能保證控制器的正確性。如果此時控制器與某些被控對象直接連接，可能造成財產(chǎn)或人身傷害。在這種情況下，我們通常模擬一臺工業(yè)計算機(jī)，然后將控制器與工業(yè)控制計算機(jī)連接起來，對控制器進(jìn)行測試

硬件在環(huán)，即硬件在環(huán)（hardware In the loop，HIL）。首先，我們來看看以下三種情況的區(qū)別（如果實際控制器的仿真稱為HIL）虛擬控制器，真實對象的仿真稱為虛擬對象，可以得到三種形式的控制系統(tǒng)仿真：）

①虛擬控制器虛擬對象=動態(tài)仿真系統(tǒng)，其中是純系統(tǒng)仿真；

②虛擬控制器實物=快速控制原型（RCP）仿真系統(tǒng)，是系統(tǒng)的一種半實物仿真；

③實際控制器實物=半實物仿真系統(tǒng)，是系統(tǒng)的另一種半實物仿真。

硬件在環(huán)仿真什么意思？

硬件在環(huán)是一個計算機(jī)術(shù)語，即硬件在環(huán)。通過使用“硬件在環(huán)”（HIL），可以大大減少開發(fā)時間和成本。

過去，在開發(fā)機(jī)電部件或系統(tǒng)時，計算機(jī)模擬和實際實驗的使用是相互獨(dú)立的。然而，通過使用硬件在環(huán)，這兩個過程可以結(jié)合起來，并顯示出極大的提高效率。

請明白人通俗的解釋一下什么叫硬件在環(huán)？

根據(jù)控制器和控制對象的虛擬和真實情況，可分為四類：均為虛擬仿真，一類為真實仿真，另一類為虛擬仿真，均為真實測試。

一般來說，模擬是前三個，每個模擬的測試目的是不同的。

在仿真環(huán)境中，建立控制器和控制對象，快速驗證算法的效果。

在機(jī)器人系統(tǒng)中，控制器的設(shè)計和機(jī)器人仿真是整個模擬系統(tǒng)的主要目的嗎？

在汽車領(lǐng)域，半實物控制器是將真實的控制器嵌入到虛擬系統(tǒng)或車輛仿真模型中進(jìn)行仿真測試的一種方法。在汽車電子控制系統(tǒng)的開發(fā)過程中，為了在實車試制和標(biāo)定前對控制器進(jìn)行反復(fù)的測試和優(yōu)化，縮短開發(fā)周期，控制線的半實物仿真測試是必不可少的環(huán)節(jié)。

早期硬件在環(huán)主要是指上述控制器硬件在環(huán)。然而，隨著仿真技術(shù)的發(fā)展和開發(fā)測試需求的不斷增加，硬件在環(huán)已不再僅僅是將真實的控制器嵌入仿真閉環(huán)，任何需要驗證和關(guān)注的對象部分都可以嵌入仿真閉環(huán)，它不僅可以提高開發(fā)效率，而且具有的優(yōu)點(diǎn)是它可以用于一些難以建模的環(huán)節(jié)，不再建模。

所以，我認(rèn)為硬件在環(huán)或物理在環(huán)更好。注意什么樣的對象可以嵌入到循環(huán)中。例如，MTS公司開發(fā)的機(jī)械半實物仿真系統(tǒng)可以嵌入虛擬仿真環(huán)境中進(jìn)行整車性能測試和相應(yīng)的硬件優(yōu)化匹配。另一個例子是ADAS系統(tǒng)的開發(fā)。為了驗證攝像機(jī)的感知效果，采用了攝像機(jī)在環(huán)仿真實驗。

至于駕駛模擬器是不是硬件在環(huán)，我認(rèn)為這取決于你的注意和學(xué)習(xí)。如果研究駕駛員行為，可以將駕駛模擬器視為回路中的一種硬件（駕駛員）；如果研究車載儀表和HMI，也可以將駕駛模擬器視為回路中的一種硬件（儀表和HMI）；如果研究車載儀表和HMI，您也可以將駕駛模擬器視為一種硬件（儀器和人機(jī)界面）在環(huán)車輛動力學(xué)，模擬器中的所有車輛響應(yīng)都是通過模型計算的，沒有真實的對象。當(dāng)然，它不能被視為硬件在環(huán)。

所以你說用工控機(jī)來控制控制器硬件似乎不是很順利。如果用工控機(jī)或普通計算機(jī)為控制器硬件建立實時仿真環(huán)境并提供輸入輸出接口，關(guān)鍵不在于用什么計算機(jī)，而在于計算機(jī)能否支持實時操作并提供相應(yīng)的接口。