攝像機(jī)標(biāo)定原理是什么呢？攝像機(jī)校準(zhǔn)步驟：1。假設(shè)模板平面位于世界坐標(biāo)系z(mì)=0平面上。2、 基本原則：3。其中k是相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣，[x y 1]t是模板平面上點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，[u v 1]t是投影到圖

攝像機(jī)標(biāo)定原理是什么呢？

攝像機(jī)校準(zhǔn)步驟：1。假設(shè)模板平面位于世界坐標(biāo)系z(mì)=0平面上。2、 基本原則：3。其中k是相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣，[x y 1]t是模板平面上點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，[u v 1]t是投影到圖像平面上相應(yīng)點(diǎn)的模板平面上點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，[R1 R2 R3]和T分別是相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。4、 根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)，即r1tr2=0和| | | | | | | | | |=| | | | | | | | | | | | r2=1，每幅圖像都可以得到以下兩個(gè)對(duì)內(nèi)部參數(shù)矩陣的基本約束。5、 由于攝像機(jī)有五個(gè)未知的內(nèi)部參數(shù)，當(dāng)拍攝的圖像數(shù)大于或等于3時(shí)，K可以線性唯一地求解。

如何利用opencv計(jì)算圖像畸變系數(shù)，并進(jìn)行校正與攝像機(jī)標(biāo)定？

如果圖像已知，相機(jī)如何通過(guò)相機(jī)校準(zhǔn)失真？1只需給定一幅圖像，就可以根據(jù)圖像中的相關(guān)特征進(jìn)行標(biāo)定，例如，圖像中的物體具有直線度的特征。

一般是找出物體的邊緣應(yīng)該是一條直線，在上面取一些點(diǎn)，根據(jù)這些點(diǎn)，圖像中物體的邊緣又會(huì)被校正成一條直線。簡(jiǎn)而言之，就是運(yùn)用直線是直線的原理。2目前，張正友在1998年提出的最常用的標(biāo)定方法是根據(jù)小孔成像原理，通過(guò)二維標(biāo)定板（平面標(biāo)定板）對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，并通過(guò)非線性優(yōu)化使投影誤差最小化。它沒(méi)有根據(jù)表面上的訓(xùn)練集進(jìn)行校準(zhǔn)。當(dāng)然，他寫這篇文章不僅僅是為了糾正歪曲。畸變參數(shù)只是張正友相機(jī)標(biāo)定方法得到的參數(shù)的一部分，即兩個(gè)徑向畸變系數(shù)和兩個(gè)切向畸變系數(shù)。消除畸變的目的是使相機(jī)盡可能接近針孔相機(jī)模型，使相機(jī)的直線在成像時(shí)保持直線。常用的畸變校正算法都是基于這一原理。當(dāng)然，有兩種情況。例如，圖像中沒(méi)有線性對(duì)象。我們?cè)撛趺崔k？仍然可以校準(zhǔn)嗎？答案是肯定的。外極線約束可以用來(lái)校正圖像失真。但是，這需要至少兩個(gè)圖像，必須在短時(shí)間內(nèi)由同一臺(tái)相機(jī)拍攝。

在攝像機(jī)標(biāo)定中，世界坐標(biāo)系中標(biāo)定點(diǎn)的坐標(biāo)是如何確定的？

通常也定義為第一臺(tái)攝像機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系。原點(diǎn)位于相機(jī)的光學(xué)中心。那么，這個(gè)相機(jī)的投影矩陣是p=[I | 0]。也就是說(shuō)，攝影機(jī)不會(huì)在世界坐標(biāo)系中平移或旋轉(zhuǎn)。這樣，可以參照由第一照相機(jī)定義的世界坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)和平移其他照相機(jī)的位置。這樣做的目的是簡(jiǎn)化計(jì)算。當(dāng)然，你不必建立這樣的世界坐標(biāo)系。但是計(jì)算會(huì)更復(fù)雜。