怎么解釋相機(jī)九點(diǎn)標(biāo)定法？可以稱(chēng)之為焦點(diǎn)。攝像機(jī)標(biāo)定方法包括：傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法、主動(dòng)視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法。在圖像測(cè)量和機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用過(guò)程中，為了確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖

怎么解釋相機(jī)九點(diǎn)標(biāo)定法？

可以稱(chēng)之為焦點(diǎn)。

攝像機(jī)標(biāo)定方法包括：傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法、主動(dòng)視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法。

在圖像測(cè)量和機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用過(guò)程中，為了確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的關(guān)系，必須建立攝像機(jī)成像的幾何模型，這些幾何模型參數(shù)就是攝像機(jī)參數(shù)。在大多數(shù)情況下，這些參數(shù)必須通過(guò)實(shí)驗(yàn)和計(jì)算得到。求解參數(shù)的過(guò)程稱(chēng)為攝像機(jī)標(biāo)定。無(wú)論在圖像測(cè)量還是機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，攝像機(jī)參數(shù)的標(biāo)定都是一個(gè)非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。標(biāo)定結(jié)果的精度和算法的穩(wěn)定性直接影響到攝像機(jī)工作的精度。因此，良好的攝像機(jī)標(biāo)定是后續(xù)工作的前提，提高標(biāo)定精度是科學(xué)研究的重點(diǎn)。

攝像機(jī)標(biāo)定方法包括：傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法、主動(dòng)視覺(jué)攝像機(jī)標(biāo)定方法和攝像機(jī)自標(biāo)定方法。

傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法需要使用已知尺寸的標(biāo)定對(duì)象。通過(guò)建立標(biāo)定對(duì)象上已知坐標(biāo)點(diǎn)與其像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，利用一定的算法得到攝像機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。根據(jù)校準(zhǔn)器的不同，可分為三維校準(zhǔn)器和平面校準(zhǔn)器。三維校準(zhǔn)器可以用單幅圖像進(jìn)行高精度的標(biāo)定，但高精度的三維校準(zhǔn)器很難處理和維護(hù)。平面校準(zhǔn)器比三維校準(zhǔn)器制作簡(jiǎn)單，精度容易保證，但必須使用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統(tǒng)的攝像機(jī)標(biāo)定方法在標(biāo)定過(guò)程中往往需要標(biāo)定對(duì)象，標(biāo)定對(duì)象的精度會(huì)影響標(biāo)定結(jié)果。同時(shí)，有些場(chǎng)合不適合放置標(biāo)定對(duì)象，這也限制了傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法的應(yīng)用。

完整的攝像機(jī)標(biāo)定分為哪幾部步驟？

攝像機(jī)校準(zhǔn)步驟：1。假設(shè)模板平面位于世界坐標(biāo)系z(mì)=0平面上。2、 基本原則：3。其中k是相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)矩陣，[x y 1]t是模板平面上點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，[u v 1]t是投影到圖像平面上相應(yīng)點(diǎn)的模板平面上點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，[R1 R2 R3]和T分別是相機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。4、 根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣的性質(zhì)，即r1tr2=0和| | | | | | | | | |=| | | | | | | | | | | | r2=1，每幅圖像都可以得到以下兩個(gè)對(duì)內(nèi)部參數(shù)矩陣的基本約束。5、 由于攝像機(jī)有五個(gè)未知的內(nèi)部參數(shù)，當(dāng)拍攝的圖像數(shù)大于或等于3時(shí)，K可以線性唯一地求解。

相機(jī)標(biāo)定完畢后，怎樣處理新圖像？

你不明白。

設(shè)置好相機(jī)后，對(duì)焦、構(gòu)圖并按下快門(mén)拍照。

如何標(biāo)定imu和相機(jī)之間的平移？

通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定獲得攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)和畸變系數(shù)。內(nèi)部參數(shù)矩陣通常用a或M1表示。內(nèi)部參數(shù)矩陣包含相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)（FX、FY、CX、CY）。FX，F(xiàn)Y（單位：像素）與DX，Dy（X，Y方向像素的物理尺寸，單位：mm/像素）和焦距f（單位：mm）有關(guān)。CX和CY是圖像原點(diǎn)相對(duì)于光學(xué)中心的成像點(diǎn)的垂直和水平偏移（以像素為單位）。攝像機(jī)坐標(biāo)系到圖像坐標(biāo)系三維重建的外參數(shù)矩陣一般用[r | t]表示，r為旋轉(zhuǎn)矩陣，t為平移矩陣。不同的棋盤(pán)圖對(duì)應(yīng)不同的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣。因?yàn)槊總€(gè)圖像對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系不同。世界坐標(biāo)系到相機(jī)坐標(biāo)系的圖像校正（傾斜、平移）的失真系數(shù)一般用[P1、P2、P3、K1、K2]表示。P1、P2、P3為相機(jī)的徑向畸變系數(shù)，K1、K2為相機(jī)的切向畸變系數(shù)。圖像校正（T形失真、魚(yú)眼圖像等）校正步驟采取棋盤(pán)圖，越多越好，一般10個(gè)即可，10個(gè)必須滿足所有角點(diǎn)才能檢測(cè)出合格的棋盤(pán)圖。標(biāo)定程序計(jì)算并保存攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和畸變系數(shù)矩陣，并用三個(gè)矩陣解決實(shí)際問(wèn)題。只要相機(jī)角度和焦距固定，位置可以移動(dòng)，內(nèi)部參數(shù)矩陣和畸變系數(shù)就不會(huì)改變。注：?jiǎn)文繕?biāo)的外部參數(shù)矩陣只能使用對(duì)應(yīng)棋盤(pán)對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)系。用雙目標(biāo)法確定唯一的外參數(shù)矩陣。坐標(biāo)系相機(jī)坐標(biāo)系以光心為相機(jī)坐標(biāo)系原點(diǎn)，以平行于圖像的X、Y方向?yàn)閄C軸和YC軸，ZC軸平行于光軸，XC、YC、ZC相互垂直，單位為長(zhǎng)度單位。圖像物理坐標(biāo)系可視為攝像機(jī)坐標(biāo)系在Z軸方向上的投影。以主光軸與像面交點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)。注：它不一定是圖像的中心點(diǎn)，我們知道有多少像素根據(jù)CX和cy偏移。圖像物理坐標(biāo)系的X和Y方向單位是長(zhǎng)度單位。圖像坐標(biāo)系以主光軸與圖像平面的交點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)，X、Y方向單位為像素單位?，F(xiàn)實(shí)世界中世界坐標(biāo)系對(duì)象的坐標(biāo)。例如，黑白棋盤(pán)的世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在第一個(gè)棋盤(pán)的頂點(diǎn)。XW、YW和ZW相互垂直。ZW的方向與棋盤(pán)的方向垂直?？梢?jiàn)，世界坐標(biāo)系隨著物體的大小和位置而變化，單位是長(zhǎng)度單位。只要確定了棋盤(pán)的大小，無(wú)論棋盤(pán)如何移動(dòng)，棋盤(pán)的角坐標(biāo)一般不會(huì)改變（因?yàn)橄鄬?duì)于世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置保持不變），認(rèn)為ZW=0。