平衡車為什么向前傾又向后傾？平衡車一般采用增量式PID控制，平衡車前后傾斜，說明角度回路比例系數(shù)過大，微分系數(shù)過小，導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào)過大。如果是廠家買的，讓他們拿回去重新調(diào)整。如果是自己做的，把比例系數(shù)調(diào)

平衡車為什么向前傾又向后傾？

平衡車一般采用增量式PID控制，平衡車前后傾斜，說明角度回路比例系數(shù)過大，微分系數(shù)過小，導(dǎo)致系統(tǒng)超調(diào)過大。如果是廠家買的，讓他們拿回去重新調(diào)整。如果是自己做的，把比例系數(shù)調(diào)小，把微分系數(shù)調(diào)大，再試一次。應(yīng)該改進。

怎么用PID實現(xiàn)小車以我想要的速度行駛？

最基本的想法是假設(shè)您的目標速度是VT，實際測量的速度是vs。如果vs大于VT，請降低占空比并減速。如果vs小于VT，增加占空比并加速。

這是最基本的想法。然后，想象一下，如果當(dāng)前的vs比VT小得多，那么您肯定想增加占空比。如果只是稍微小一點，占空比就會降低。這容易理解嗎？然后，需要建立轉(zhuǎn)速差與占空比每增加一次之間的關(guān)系。然后以最可能快的工作頻率檢測轉(zhuǎn)速差，并根據(jù)轉(zhuǎn)速差計算占空比增量。只要速度沒有達到目標，它就會不斷地增加或減少占空比，并重復(fù)這個過程，那么實際速度就會在目標速度上下波動。只要參數(shù)調(diào)整合理，波動最小，就相當(dāng)于實際轉(zhuǎn)速。至于速度差和占空比增量之間的關(guān)系，我們必須緩慢地進行調(diào)整。這個過程實際上就是PID控制中P控制的原理。可以添加I控件甚至d控件來達到更好的控制效果。