怎么實(shí)現(xiàn)位置式pid和增量式pid公式的程序化？（1）位置PID控制的輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，采用誤差累積值；增量式PID控制的輸出只與當(dāng)前拍數(shù)和前兩拍數(shù)的誤差有關(guān)，位置PID控制的累積誤差相對(duì)較大；

怎么實(shí)現(xiàn)位置式pid和增量式pid公式的程序化？

（1）位置PID控制的輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，采用誤差累積值；增量式PID控制的輸出只與當(dāng)前拍數(shù)和前兩拍數(shù)的誤差有關(guān)，位置PID控制的累積誤差相對(duì)較大；

（2）增量式PID控制的輸出是控制量的增量，沒有積分效應(yīng)，因此該方法適用于有積分部分的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，位置PID適用于無(wú)積分部分的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如電液伺服閥。

（3）由于增量式PID輸出是控制量的增量，如果計(jì)算機(jī)發(fā)生故障，誤操作的影響很小，執(zhí)行器本身具有記憶功能，仍然可以保持原位，不會(huì)嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置輸出直接對(duì)應(yīng)于對(duì)象的輸出，因此對(duì)系統(tǒng)的影響較大。

我不懂位置式PID和增量式PID的區(qū)別，我要控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)智能車跑，要用哪種好?。?/h2>

首先，增量PID是位置PID的進(jìn)化。

二者的主要區(qū)別如下：1:增量式PID的計(jì)算量較小，由于計(jì)算量是增量式的，所以對(duì)執(zhí)行部分的干擾較小，一般采用帶死區(qū)的控制。增量式PD是智能汽車轉(zhuǎn)向控制的一個(gè)很好的選擇。為什么不用積分I？這不僅是由于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的積分滯后特性，而且根據(jù)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的建模，模型中包含了積分環(huán)節(jié)，因此建議轉(zhuǎn)向執(zhí)行器采用PD。

2:位置PID的計(jì)算比增量PID多一點(diǎn)。一般用于直流電機(jī)控制，是智能汽車驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制的一種很好的經(jīng)典控制算法。希望能對(duì)你有所幫助。

pid衰減率計(jì)算公式？

PID算法有兩種：一種是位置PID算法，另一種是增量PID算法。

位置型PID的輸出與所有過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)，因此在計(jì)算中需要累加e（每次的控制誤差），這是非常大的，顯然是不必要的。而該車PID控制器的輸出不是一個(gè)絕對(duì)值，而是一個(gè)增量，它表示增加多少和減少多少。也就是說(shuō)，通過(guò)增量式PID算法，每次的輸出都是PWM的增減，而不是PWM的實(shí)際值。因此，了解線路上的增量PID。

PID增量公式：[PID=UK KP*[e（k）-e（k-1）]ki*e（k）KD*[e（k）-2e（k-1）e（k-2）]