如何用通俗的語言解釋卡爾曼濾波器？如果用在信號處理中，卡爾曼濾波器是一種濾波器，其增益K相當(dāng)于濾波器的時間常數(shù)。如果K收斂，它等價于一個固定的時間常數(shù)。如果K連續(xù)變化，它相當(dāng)于一個可變的時間常數(shù)。K的

如何用通俗的語言解釋卡爾曼濾波器？

如果用在信號處理中，卡爾曼濾波器是一種濾波器，其增益K相當(dāng)于濾波器的時間常數(shù)。如果K收斂，它等價于一個固定的時間常數(shù)。如果K連續(xù)變化，它相當(dāng)于一個可變的時間常數(shù)。K的變化與Q和r的更新有關(guān)，如果用在控制系統(tǒng)中，就相當(dāng)于對原模型進行修正，修正后的模型參數(shù)也與K矩陣有關(guān)。如果K收斂，模型參數(shù)保持不變；如果K變化，模型參數(shù)改變。K與Q，R矩陣的變化有關(guān)。

如何調(diào)節(jié)卡爾曼的參數(shù)？

高狀態(tài)延遲表示收斂速度慢。參數(shù)p越大，收斂速度越快。測量誤差R越小，收斂速度越快。在狀態(tài)更新方面，測量誤差越小，參數(shù)估計誤差越大，說明我們越相信測量值，自然收斂越快。缺點是它會使系統(tǒng)變化太快。如果測量值更不準(zhǔn)確，則精度會下降，系統(tǒng)不夠穩(wěn)定。