繪制下列開環(huán)傳遞函數(shù)的奈氏曲線，并用奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性？對這一開環(huán)傳遞函數(shù)的分析表明，2型系統(tǒng)的納氏圖起點(diǎn)：振幅為無窮大，相角為-180°，納氏圖終點(diǎn)：振幅為0，相角為-270°，因?yàn)樗?型系

繪制下列開環(huán)傳遞函數(shù)的奈氏曲線，并用奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性？

對這一開環(huán)傳遞函數(shù)的分析表明，2型系統(tǒng)的納氏圖起點(diǎn)：振幅為無窮大，相角為-180°，納氏圖終點(diǎn)：振幅為0，相角為-270°，因?yàn)樗?型系統(tǒng)，180°弧應(yīng)逆時(shí)針補(bǔ)充。最后通過計(jì)算納氏曲線與實(shí)軸的交點(diǎn)來判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性

根據(jù)定義，納氏曲線是由多個(gè)點(diǎn)組成的幅相特性曲線。通過振幅和相位計(jì)算出各點(diǎn)的垂直和水平坐標(biāo)，然后用繪圖法繪制。這是奈奎斯特準(zhǔn)則的內(nèi)容。Nyquist判據(jù)指出開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定極點(diǎn)是相關(guān)的：z=p-2n，其中z是閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定極點(diǎn)，p是開環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定極點(diǎn)，n是開環(huán)Nyquist曲線包圍-1的圈數(shù)，J0點(diǎn)。因此，給出了系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)①直接觀察開環(huán)傳遞函數(shù)g的不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)P（即s的右半平面上的極點(diǎn)個(gè)數(shù)）。② 繪制開環(huán)奈奎斯特圖并確定奈奎斯特曲線在-1和J0附近的循環(huán)數(shù)n。③ 根據(jù)Z=p-2n計(jì)算閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定極點(diǎn)個(gè)數(shù)，如果Z≠0（即含有閉環(huán)的不穩(wěn)定極點(diǎn)），則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的