李雅普諾夫函數(shù)的定義？指出控制Lyapunov函數(shù)（由松弛控制導(dǎo)出）只是零狀態(tài)可檢測(cè)性的一個(gè)表征，區(qū)分了兩種鎮(zhèn)定控制：無(wú)源控制和Sontag型控制。然后，研究了一類典型的級(jí)聯(lián)系統(tǒng)，基于一定條件下的控制

李雅普諾夫函數(shù)的定義？

指出控制Lyapunov函數(shù)（由松弛控制導(dǎo)出）只是零狀態(tài)可檢測(cè)性的一個(gè)表征，區(qū)分了兩種鎮(zhèn)定控制：無(wú)源控制和Sontag型控制。然后，研究了一類典型的級(jí)聯(lián)系統(tǒng)，基于一定條件下的控制Lyapunov函數(shù)，給出了不同于無(wú)源控制的Sontag型鎮(zhèn)定設(shè)計(jì)；研究了這類系統(tǒng)的擾動(dòng)，給出了Sontag型輸入狀態(tài)鎮(zhèn)定設(shè)計(jì)給出了在一定條件下基于輸入狀態(tài)鎮(zhèn)定控制的Lyapunov函數(shù)。

飄帶函數(shù)？

這是一個(gè)與此類似的函數(shù)，稱為ribbon函數(shù)。表達(dá)式是f（x）=ax-b/x（A>0，b>0），這是一個(gè)奇數(shù)函數(shù)。數(shù)值范圍是r，y=ax是它的漸近線

trajpar是從0到1變化的函數(shù)，

trajpar*360是從0°到360°的變化，

sin（trajpar*360）應(yīng)該知道sin從0°到360°變化，是一條正弦曲線。

sin（trajpar*360*40）乘以40有40個(gè)周期，

sin（trajpar*360*40）y軸值是從-1到1的變化，這意味著y軸在40個(gè)周期內(nèi)從-1變?yōu)?。

y軸值0.2*sin（trajpar*360*40）從-0.2變?yōu)?.2，這意味著y軸在40個(gè)周期內(nèi)從-0.2變?yōu)?.2。相當(dāng)于0.2*（-1）或0.2*（1）

0.8 0.2*sin（trajpar*360*40）Y軸值為0.6到1。

這意味著y軸在40個(gè)周期內(nèi)從-0.6變?yōu)?。

相當(dāng)于0.80.2*（-1）或0.80.2*（1）

轉(zhuǎn)換為0.8-0.2=0.6或0.80.2=1