什么是數(shù)字PID位置型控制算法和增量型控制？（1）數(shù)字PID位置控制算法：由于計(jì)算機(jī)輸出的U（k）可以直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如閥門），U（k）的值與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置（如閥門開度）一一對應(yīng)，所以這個公式通常稱

什么是數(shù)字PID位置型控制算法和增量型控制？

（1）數(shù)字PID位置控制算法：由于計(jì)算機(jī)輸出的U（k）可以直接控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)（如閥門），U（k）的值與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置（如閥門開度）一一對應(yīng)，所以這個公式通常稱為位置PID控制算法。缺點(diǎn)：每次輸出都與過去的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時需要累加e（k），因此計(jì)算機(jī)操作工作量大。（2） 數(shù)字PID增量控制算法：當(dāng)執(zhí)行器需要控制量的增量時（如驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)），數(shù)字控制器的輸出僅為控制量的增量。這個公式稱為增量式PID控制算法。優(yōu)點(diǎn)：①誤操作影響小，必要時可通過邏輯判斷排除錯誤數(shù)據(jù)。② 手動/自動切換影響小，易于實(shí)現(xiàn)無擾切換。當(dāng)電腦出現(xiàn)故障時，原值仍可維持。③ 不需要在公式中累積。缺點(diǎn)：積分截斷效應(yīng)大，存在穩(wěn)態(tài)誤差；溢出效應(yīng)大。

位置式pid和增量pid到底有什么不同？

讓我們先解釋幾個名詞的定義。增量式：一般指電機(jī)后端編碼器的反饋方式，主要分為增量式和絕對式。增量式編碼器在每次通電時自動復(fù)位，并且在斷電時無法保存電機(jī)位置。也就是說，每次通電時，位置系統(tǒng)默認(rèn)為“0”

2。位置PI調(diào)節(jié)是自動控制中的增益問題，即自動控制原理中的比例調(diào)節(jié)和積分調(diào)節(jié)。當(dāng)力矩電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制時，必須采用PI調(diào)節(jié)。P負(fù)責(zé)系統(tǒng)盡快到達(dá)目標(biāo)位置，但不能消除積累。本人負(fù)責(zé)使系統(tǒng)盡可能達(dá)到目標(biāo)位置，使系統(tǒng)達(dá)到動態(tài)穩(wěn)定，消除力矩電機(jī)控制的累積誤差，反饋要求可以是增量式編碼器，也可以是絕對式編碼器。這取決于系統(tǒng)是否需要關(guān)閉電源來保存位置。PI算法對于具體的控制也是必要的。它只是輸出位置誤差*KP，并以PWM的形式通過放大部分驅(qū)動電機(jī)。你混淆了這兩個概念，增量不是一種算法，而是一種反饋方式。

什么是PID算法？

“PID算法”在過程控制中，PID控制器（又稱PID調(diào)節(jié)器）是由比例（P）、積分（I）和微分（d）的偏差控制的，是應(yīng)用最廣泛的自動控制器。它具有原理簡單、易于實(shí)現(xiàn)、適用范圍廣、控制參數(shù)獨(dú)立、參數(shù)選取簡單等優(yōu)點(diǎn)，從理論上證明了PID控制器是典型過程控制對象一階純滯后和二階純滯后的最優(yōu)控制。PID調(diào)節(jié)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的有效方法。其參數(shù)設(shè)置方法簡單，結(jié)構(gòu)靈活（PI，PD，…）?？刂泣c(diǎn)包括三種簡單的PID控制算法：增量算法、位置算法和微分優(yōu)先算法。這三種PID算法雖然簡單，但各有特點(diǎn)，基本能滿足一般控制的大部分要求。進(jìn)一步重寫為：；△U（k）=U（k）-U（k-1）；△U（k）=KP[e（k）-e（k-1）]KIE（k）KD[e（k）-2e（k-1）e（k-2）]；進(jìn)一步重寫為；△U（k）=AE（k）-be（k-1）ce（k-2）。

怎么實(shí)現(xiàn)位置式pid和增量式pid公式的程序化？

（1）位置PID控制的輸出與整個過去狀態(tài)有關(guān)，采用誤差累積值；增量式PID控制的輸出僅與當(dāng)前拍次和前兩拍次的誤差有關(guān)，位置PID控制的累積誤差相對較大；

（2）增量式PID控制的輸出是控制量的增量，沒有積分效應(yīng)，因此該方法適用于積分型執(zhí)行機(jī)構(gòu)，位置PID適用于無積分型部件的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如電液伺服閥。

（3）由于增量式PID輸出是控制量的增量，如果計(jì)算機(jī)發(fā)生故障，誤操作的影響很小，執(zhí)行器本身具有記憶功能，仍然可以保持原位，不會嚴(yán)重影響系統(tǒng)的工作，而位置輸出直接對應(yīng)于對象的輸出，因此對系統(tǒng)的影響較大。