怎么把向量轉(zhuǎn)化為四元數(shù)或歐拉角？四元數(shù)應(yīng)該是給出一個四維向量才可以轉(zhuǎn)換的?；资?，i，j，k。這之間有運算i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k。用矩陣的語言來說，i、j、k各自對應(yīng)一個

怎么把向量轉(zhuǎn)化為四元數(shù)或歐拉角？

四元數(shù)應(yīng)該是給出一個四維向量才可以轉(zhuǎn)換的。

基底是1，i，j，k。這之間有運算i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k。

用矩陣的語言來說，i、j、k各自對應(yīng)一個復(fù)矩陣。從而一個四元數(shù)對應(yīng)一個SU(2)群元素。

四元數(shù)的作用是什么？四元數(shù)相對歐拉角的優(yōu)點有哪些？

四元數(shù)用于表示旋轉(zhuǎn) 相對歐拉角的優(yōu)點：

1)能進(jìn)行增量旋轉(zhuǎn)

2)避免萬向鎖

3)給定方位的表達(dá)方式有兩種，互為負(fù)(歐拉角有無數(shù)種表達(dá)方式)